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专利介绍交易流程

本发明公开了一种折反射全向相机镜面位姿的单图自标定方法。它首先利用所采集的图像中镜面外边缘上的像点所拟合而成的椭圆，计算获得两个候选位姿。利用这两个候选位姿分别生成透视相机镜头边缘的两组预测成像。将这两组预测成像和实际镜头成像比较，差别小的预测成像所对应的候选位姿即为实际镜面位姿。标定过程中必需的实际镜头边缘和相机投影中心的距离是通过优化搜索的方法获得的。本发明克服了已有标定方法的不足，在已知镜面参数和透视相机参数的情况下，不需要任何其它的标定物，只需要折反射全向相机的一幅自拍图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转矩阵和平移向量。本标定方法兼具抗干扰性强、操作简单、精度较高的特点。

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